参数设置 1～10000ms/1000r/min 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩转矩指令、速度 指令、电机电流、转子绝对位置、编码器状态、运行状态、输入输出端 子信号等 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电 源异常、位置超差等 小于电机惯量的 5 倍

　　第二章 安装与接线、电气控制柜内的安装 由于电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件限制，伺服驱动器周

　　2.3.2 配线、电源端子 TB ● 线径：R、S、T、U、V、W、FG 端子线)，r、t 端子线)。 ●端子采用 JUT-1.5-4 预绝缘冷压端子，务必连接牢固。 ●接地线要粗壮，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子 FG 务必相连。接地电 阻≤100Ω。 ●建议采用三相隔离变压器供电，减少电击伤可能性。 ●建议电源有噪声滤波器供电，减少干扰。 ●安装非熔断器，驱动器故障时及时切断外部电源。

　　CCW（逆时针）驱动禁止 CW(顺时针)驱动禁止 偏差计数器清零 指令脉冲禁止

　　7.3 注意事项 …………………………………………………………………………………34 7.4 调整………………………………………………………………………………………35

　　7.4.1 基本增益调整 ……………………………………………………………………35 7.4.2 基本参数调整图 ……………………………………………………………… 36 7.4.3 电子齿轮设置 …………………………………………………………………… 36 7.4.4 启动特性调整 ……………………………………………………………………37 7.5 常见问题…………………………………………………………………………………37 7.5.1 恢复缺省参数…………………………………………………………………… 37 7.5.2 频繁出现 Err-15、Err-30、Err-31、Err-32 报警…………………………………38 7.5.3 出现 Power 灯不能点亮现象……………………………………………………38 7.6 相关知识 ……………………………………………………………………………… 39 7.6.1 位置分辨率和电子齿轮的设置…………………………………………………39 7.6.2 位置控制是的滞后脉冲……………………………………………………… 39 第8章 与 KND 系统的连接………………………………………………………………………40 8.1 与 K100T/M/M4 及 K1000T/M/M4 系统的连接………………………………………40 8.2 与 K10M 系统的连接……………………………………………………………………40 8.3 与 K1/K2 系统的连接……………………………………………………………………41

　　第4章 参数 ……………………………………………………………………………………15 4.1 参数一览表………………………………………………………………………………15 4.2 参数功能 ………………………………………………………………………………17

　　第5章 保护功能 ………………………………………………………………………………21 5.1 报警一览表………………………………………………………………………………21 5.2 报警处理方法 …………………………………………………………………………22

　　第3章 接口 ………………………………………………………………………………………7 3.1 电源端子 TB ……………………………………………………………………………7 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1 …………………………………………………………8 3.3 编码器信号输入端子 CN 2 …………………………………………………………11 3.4 接口端子配置 …………………………………………………………………………12 3.5 常用输入/输出接口类型 ………………………………………………………………12 3.5.1 开关量输入接口 …………………………………………………………………12 3.5.2 开关量输出接口 …………………………………………………………………12 3.5.3 脉冲量输入接口 …………………………………………………………………13 3.5.4 编码器信号输出接口 ……………………………………………………………14 3.5.5 编码器 Z 信号集电极开路输出接口 ……………………………………………14 3.5.6 伺服电机光电编码器输入接口 …………………………………………………14

　　第7章 运行 ……………………………………………………………………………………32 7.1 接地………………………………………………………………………………………32

　　7.2 工作时序…………………………………………………………………………………32 7.2.1 电源接通次序 ……………………………………………………………………32 7.2.2 时序图 ……………………………………………………………………………32

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　　第6章 显示与键盘操作 ………………………………………………………………………27 6.1 第 1 层 …………………………………………………………………………………27 6.2 第 2 层 …………………………………………………………………………………28 6.2.1 监视方式 …………………………………………………………………………28 6.2.2 参数设置 …………………………………………………………………………29 6.2.3 参数管理 …………………………………………………………………………30 6.2.4 速度试运行 ………………………………………………………………………31

　　围的温度将会不断升高，所以应考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服 驱动器周围温度在 55℃以下，相对湿度 90％以下，长期安全工作温度在 45℃以下。 2、伺服驱动器附近有发热设备

　　伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保证 伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 55℃以下。 3、伺服驱动器附近有振动设备

　　第2章 安装与接线 ………………………………………………………………………………3 2.1 安装场合 ………………………………………………………………………………3 2.2 安装方法 ………………………………………………………………………………4 2.3 标准连接 ………………………………………………………………………………5 2.3.1 位置控制接线图 …………………………………………………………………5 2.3.2 配线规格 …………………………………………………………………………6 2.4 注意事项 ………………………………………………………………………………6

　　3、安装间隔 伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离，请参考图 2.2， 实际中应尽可能地 留有较大的安装间隔，保证散热。

　　4、散热 伺服驱动器采用自然冷却方式，电柜内必须安装散热风扇，保证有对流风吹向驱动器。

　　采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在 0.5G(4.9m/s²)以 下。 4、伺服驱动器在恶劣环境使用

　　伺服驱动器应安装在电柜内，防止接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工 液体，以防驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。 5、伺服驱动器附近有干扰设备

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　　伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影 响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，注意加入噪 声滤波器后，漏电流会增大，为避免这个毛病，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器 的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。

　　● 本驱动器电源为三相或单相交流 220V，推荐使用三相隔离变压器。驱动器不能直接接 交流 380V，否则会造成驱动器损坏。

　　● 端子排 U、V、W 端子必须与电机 U、V、W 相接线一一对应。 ● 本手册内容适用于驱动器软件 V2.0 及以上版本。

　　第1章 规 格 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 1 1.1 伺服驱动器规格…………………………………………………………………………1 1.2 伺服驱动器尺寸…………………………………………………………………………2

　　①伺服使能 ②报警清除 ③CCW 驱动禁止 ⑤偏差计数器清零/零速箝位 ⑥指令脉冲禁止 ⑦CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制