交流伺服电机额定速度一般在3000 rpm, 最大转速为5000rpm。

　　a) 四线电机和六线电机高速度模式: 输出电流设成等于或略小于电机额定电

　　步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到

　　一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。

　　以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达调速的目的。因此在需要

　　步进电机分三种：永磁式（ＰＭ），反应式（ＶＲ）和混合式（ＨＢ）永磁式步进一般

　　反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动

　　混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相四相和五相：两相步进角

　　一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。

　　保持转矩（ＨＯＬＤＩＮＧ ＴＯＲＱＵＥ)是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住

　　转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持

　　转矩。保持转矩越大则电机带负载能力越强。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而

　　不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机重要

　　的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩

　　一般来说，步进电机有恒压，恒流驱动两种，恒压驱动已近淘汰，目前普遍使用恒流驱动

　　一般步进电机的精度为步进角的3-5%。步进电机单步的偏差并不会影响到下一步的精度因

　　步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降甚至于丢失。因此电

　　材料的退磁点都在摄氏１３０度以上，因此步进电机外表温度在摄氏８０－９０度完全正

　　当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势

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　　越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。

　　8、为什么步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有啸叫声?

　　动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有

　　负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程

　　，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。

　　步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服： A.如步

　　Ｂ、采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的，最简便的方法。因为细分型驱动器

　　Ｃ、换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机，或两相细分型步进电机。 Ｄ、

　　步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目的是减弱或

　　消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。比如对于步

　　进角为1.8度的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为４，那么电机的运转

　　分辨率为每个脉冲0.45度，电机的精度能否达到或接近0.45度，还取决于细分驱动器的细分

　　电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难

　　四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法

　　将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用。此时需要的驱动器输出

　　电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（

　　又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。

　　言, 驱动器每接收217 =131072个脉冲电动机转一圈, 即其脉冲当

　　8. 步进电动机从静止加速到工作速度（一般为几百RPM）需要200~400ms

　　10. 步进电动机的效率比较低, 一般60%以下。交流伺服电机的效率比较