双向脉冲方式是用两个正转脉冲操作指令和一个反转脉冲操作指令来控制电机的方法。

　　相位差输入法是根据两个脉冲信号之间的相位差来确定旋转方向的方法。当参考脉冲信号超前90°时，它正转；当参考脉冲信号滞后90°时，它反转。

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　　选择运动控制器时，插补控制很重要。插补控制是多轴之间同步控制的方法。运动控制器有两种类型：直接插补和圆弧插补。

　　线性插补是同时控制两个电机直线运动到目标位置的控制。CPU不是先水平移动，然后垂直移动，而是计算并控制对象，使其沿对角线直线移动。通过使用线性插补，可以沿对角线方向进行线性移动，从而减少定位所需的时间。

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　　圆弧插补是CPU同时控制两个电机时，进行圆弧运算并移动的控制。由于移动路径不是线性的，因此比线性插补需要更长的时间才能到达目标位置。然而，通过使用圆弧插补，可以避开路线上的障碍物。

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