运动控制系统的基本架构组成： 一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出） 和闭合位置的反馈环。 许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。 一个驱动器或放大器用来将运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号） 转换为更高功率的电流或电压信号。 更为先进的智能化驱动可以自 身闭合位置环和速度环， 以获得更精确的控制。 一个执行器如液压泵、 气缸、 线性执行机构或电机用以输出运动。 一个反馈传感器如光电编码器、 旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。 众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为...

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　　运动控制系统的基本架构组成： 一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出） 和闭合位置的反馈环。 许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。 一个驱动器或放大器用来将运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号） 转换为更高功率的电流或电压信号。 更为先进的智能化驱动可以自 身闭合位置环和速度环， 以获得更精确的控制。 一个执行器如液压泵、 气缸、 线性执行机构或电机用以输出运动。 一个反馈传感器如光电编码器、 旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。 众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式， 它包括齿轮箱、 轴、 滚珠丝杠、 齿形带、 联轴器以及线性和旋转轴承。 通常， 一个运动控制系统的功能包括： 速度控制和 点位控制（点到点） 。有很多方法可以计算出一个运动轨迹， 它们通常基于一个运动的速度曲线如三角速度曲线， 梯形速度曲线或者 S 型速度曲线。 如 电子齿轮（或电子凸轮） 。 也就是从动轴的位置在机械上跟随一个主动轴的位置变化。 一个简单的例子是， 一个系统包含两个转盘， 它们按照一个给定的相对角度关系转动。 电子凸轮较之电子齿轮更复杂一些， 它使得主动轴和从动轴之间的随动关系曲线是一个函数。 这个曲线可以是非线性的， 但必须是一个函数关系。 基于个人通用计算机的用 DSP 芯片作为主控芯片、 FPGA 作为谢孔芯片的运动控制器， 这种运动控制器以个人计算机作为上位机， 即信息显示和处理平台，下位机（运动控制卡） 可以通过 PCI 借口， ISA 接口或以太网接口与上位机进行连接或者直接嵌入到个人计算机的主板中， 这种控制器融合了个人通用计算机和DSP 的信息处理能力， FPGA 的通用接口多等优点， 并且可以对外提供统一的接口， 精确度高， 开放度高， 信息处理能力强。 上 位 机 是 指 可 以 直 接 发 出 操 控 命 令 的 计 算 机 ，computer/master computer/upper computer。 下位机是直接控制设备状况的计算机，一般是 PLC/单片机之类的。 上位机发出的命令首先发给下位机， 下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。 下位机不读取设备状态数据（一般为模拟量） ， 转换成数字信号反馈给上位机。 上下位机都需要编程， 都有专门开发系统。 一 般 是 PC/host DSP 由于其众多的外部接口和出色的数据处理能力， 可以让它实现与上位机