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人形机器人是一种模仿人类的外观和行为的通用仿生机器人，具有擅长处理复杂多样任务、易于融入人类日常活动等特点，其设计功能目标是在工厂和商业活动中替代人进行工作，或在日常生活中帮助和服务人类。
根据不同的使用需求和场景，人形机器人可分为基础版整机和功能型整机两大类。基础版整机主要面向功能深度开发和一般应用需求，打造具有类人外观、双臂双手灵巧操作等基础要素的通用平台，具体包括小型人形机器人和全尺寸人形机器人等类别。功能型整机是在基础版全尺寸人形机器人的基础上，主要面向民生、制造、特种等特殊应用场景，根据需求对产品特定能力进行强化，具体包括低成本交互型人形机器人、高精度型人形机器人、高可靠型人形机器人和高运动性能型人形机器人等类别。
人形机器人是当前世界机器人领域最活跃的焦点，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，已成为全球主要国家和地区科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎。
从产业链视角看，人形机器人产业链可分为上游基础部组件及软件、中游整机制造和下游系统集成与应用三大环节。
人形机器人基础部组件及软件由结构组件、执行器、传感器、控制器、动力能源和软件等二级环节组成。其中，结构组件包括轻量化骨骼、仿人机械臂、仿人灵巧手和仿人腿足等，执行器包括电驱动执行器、液压伺服执行器和气动伺服执行器等，传感器包括视觉传感器、听觉传感器、力传感器、触觉传感器（电子皮肤）、嗅觉传感器和姿态传感器等，控制器包括高算力主控制器、高性能运动控制器和智能感知规划决策芯片等，动力能源包括高能量密度电池、智能电源管理系统、电池组优化匹配系统和动力能源总成等，软件包括操作系统、中间件、开发平台和工具包等。
人形机器人整机由基础版整机和功能型整机两个二级环节组成。其中，基础版整机包括桌面级人形机器人、全尺寸人形机器人等，功能型整机包括低成本交互型人形机器人、高精度型人形机器人、高可靠型人形机器人和高运动性能型人形机器人等。
人形机器人系统集成与应用由特种领域、工业领域、民生领域和其他领域四个二级环节组成。其中，特种领域应用包括安防巡逻、危险作业、应急救援、太空作业等，工业领域应用包括装配、转运、检测、维护等，民生领域应用包括医疗康复、养老陪护、家政服务、娱乐表演、商业服务、教育培训、农业作业、仓储物流等，以及其他应用领域。
作为具身智能发展的先锋，人形机器人正引领机器人开发模式和落地路径变革，有望开启机器人发展新纪元。传统机器人多属于示教编程型，仅在视觉模块等局部使用AI算法，需要由专业人员进行编程和调试，因此只适用于相对固定的场景和任务。当前，人形机器人正引领新一轮智能化变革，通过增加配置新型感知手段、发展VLA（视觉-语言-动作模型）等多型大模型，提升多模态融合感知、认知与决策能力；通过运用强化学习、模仿学习、以及混合路径等新型运动控制方法，提升机器人在未知、复杂、动态环境下的轨迹规划与运动控制能力。由此力争提升人形机器人适应复杂多样任务的能力，并大幅提升机器人开发效率。未来，随着免编程等新技术的广泛应用和柔性作业能力的大幅提高，机器人有望大幅拓展应用边界，市场规模将迎来新一轮高速增长。
吸引大量资源跨界入局，推动机器人产业链持续重塑扩容，产业链“沿途下蛋”的正向溢出效应提升。在人形机器人广阔发展前景的吸引下，大量企业、人才、资金等资源要素投入布局人形机器人，带动机器人产业发展能级显著提升。一是科技企业和汽车、家电等产业领军企业进军机器人。智能机器人已经成为基于跨产业链共性技术创新布局的重要方向。二是机器人企业加大对具身智能的投入，开展纵向产业链布局，国内大多数人形机器人企业均在电机、减速器、灵巧手、传感器等关键核心部件、器件等方面进行自主创新研发。三是产业链共性基础环节企业加大机器人产品开发力度，传感器、传动和执行机构等领域企业加大对机器人领域投入，带动高精度、高功率密度的IMU、六维力矩传感器、旋转关节、直线作动器等基础产品攻关，这些成果可以横向复用至其他机器人产品甚至其他产业链，横向辐射带动其他装备创新发展。
带动经济发展。人形机器人发展潜力大、应用前景广，远期全球人形机器人市场规模有望达到万亿美元量级，随着其技术的不断成熟和应用的快速拓展，人形机器人将逐步发展为驱动经济增长的重要引擎。
引领社会变革。一方面推动人类生活方式变革，人形机器人将是未来智能化生活的核心枢纽和重要的商业入口。另一方面推动人类全面重新分工，促进社会生产力跃上更高台阶，将人类从低价值和重体力的工作中解放出来，更可以解决养老、康复护理、家政服务等劳动力短缺行业的燃眉之急。
2024年，地方政府积极贯彻落实国家政策，出台了一系列政策措施支持本地人形机器人产业发展，创业公司、传统机器人企业、汽车企业、家电企业、科技大厂等纷纷入局，人形机器人产业发展能级显著提升。在此背景下，2024年中国人形机器人产业规模达到69.0亿元，同比增长76.6%。但是，当前人形机器人的用户多出于教育、开发和验证算法等目的购买整机，实际场景商业化规模化部署尚未启动，预计2025、2026年产业将持续处于从投资驱动走向市场拉动的转变期，2027年中国人形机器人有望初步来商业化突破，产业规模预计将突破250亿元。
2024年桌面级人形机器人的产业规模稳步增长，多数全尺寸人形机器人初创企业注重优先打造具有完整结构和一定运动能力的基础版全尺寸人形机器人整机，而技术相对领先的企业则通过展示跑酷、越障、前后侧空翻等方式进行宣传，以此吸引大众关注、为公司发展争取更多资源。2024年基础版整机产业规模占比为84.1%。未来，随着类人交互、高精度灵巧作业等技术不断发展，功能性整机产业规模将进入快速增长期，2027年规模占比有望增长至65.0%。
国家推动打造人形机器人标志性产品。2024年1月，工业和信息化部等七部门联合发布《关于推动未来产业创新发展的实施意见》，明确将人形机器人列为重点打造的标志性产品之一，要求突破机器人高转矩密度伺服电机、高动态运动规划与控制、仿生感知与认知、智能灵巧手、电子皮肤等核心技术，重点推进智能制造、家庭服务、特殊环境作业等领域产品的研制及应用。
地方出台政策抢抓人形机器人发展机遇。2024年，地方政府积极贯彻落实《“机器人+”应用行动实施方案》和《人形机器人创新发展指导意见》等文件精神，纷纷出台地方性配套政策，将人形机器人定位为“未来产业”的核心之一，重点支持核心技术突破、产业生态构建、应用场景拓展，加强资源要素供给保障，积极支持本地人形机器人产业高质量发展，力图抢占发展先机。
国民经济稳步发展提高人形机器人产业发展动能。2024年中国经济总体平稳、稳中有进，产业结构优化升级，新质生产力稳步发展，高技术制造业和装备制造业增加值分别增长8.9%、7.7%，制造业投资增长9.2%。受此带动，大量生态资源进入人形机器人领域，产业发展动能进一步提升，一批科技巨头企业、汽车企业、家电企业跨界入局开展机器人业务，一批上游零部件和元器件企业宣布针对性开发产品甚至进入整机环节，还涌现出一批初创企业并获得了大量投资，推动产业生态丰富度将进一步提升。
治理体系尚存空缺，可能拖慢产业发展速度。在“宇树机器人亮相春晚“等标志性事件的带动下，人形机器人“走进千家万户”的话题受到更广泛民众关注，关于人形机器人伦理、法律和安全的讨论也逐步深化。目前，中国尚未建立机器人伦理法治框架，亟需基于应用场景特征分类制定伦理准则，加快攻关人形机器人伦理关键技术。同时，针对人形机器人等新产品的测试和评价方法也尚未建立，对机器人数据收集、使用、管理规范也暂时空白，这都使民众对广泛使用人形机器人存在疑虑，进而影响人形机器人推广应用进程。
多领域技术突破为机器人带来发展新机遇。人工智能、新材料、生物仿生等领域技术突破将有力赋能和促进人形机器人发展。具体而言，模仿学习与技能复现、自主学习与智能增殖、行为决策与任务规划、具身智能技能库等技术发展将助力提升人形机器人应对复杂任务的能力，基于新材料和新机理的高功率密度机器人传动技术、仿生材料与柔性驱动等技术发展将助力提升人形机器人的运动和负载能力，而生机电多模态信息传感、仿生结构设计、仿生智能、仿生感知、仿生运动等技术发展将助力人形机器人优化提升本体构型，这些有望引领人形机器人进行跨越式发展。
产业发展道阻且长，当前需要“冷思考”。当前资本和社会民众对人形机器人发展的期望非常高，但是波动前行是新兴技术产品发展的客观规律，即在技术萌芽期和期望膨胀期之后，可能会经历泡沫幻灭低谷期，在经历一段时间冲击和大浪淘沙后逐步进入复苏期和成熟期，因此要理性看待当前人形机器人热潮。当前人形机器人的技术水平距离进入实际场景作业仍存在很大差距，短时间内难以规模化应用。但是发展人形机器人需要消耗大量资金，在“投资驱动”向“市场拉动”的转化期，人形机器人行业中可能出现一轮整合潮，竞争力较低的企业可能被兼并重组以“报团取暖”，一些低质重复建设、没有特色优势的企业将面临淘汰，行业集中度可能迎来第一轮提升，在每个细分赛道中形成数款标志性整机和系列标准化零部件产品，软件算法层面的初期探索发展可能持续更久。
高价值应用场景有局限，商业化落地较难。一是在多数工业场景中，人形机器人效率不高。工业场景下的任务需求多具有重复度高、负载大、精度要求高、节拍紧凑连续等特点，而作为以通用性为目标设计的产品，人形机器人在上述方面难以与传统工业机器人媲美，在多数工业场景中并不具备优势。二是在多数特种场景中，人形机器人适应能力不足。特种机器人需要使用有限的能源长时间、高强度的在水下、管道、野外、火场、灾区等特殊环境中服役，人形机器人的结构特征导致能量利用效率不高、运能能力有限，无法与针对环境特点设计的特种机器人媲美，难以替代传统特种机器人。三是在多数服务场景中，人形机器人获取用户认可较难。与新能源汽车替代传统燃油汽车的发展路径不同，目前市面上并没有可以与人形机器人对标的已融入人类生活的产品，用户对其使用体验和安全性等方面存在疑虑，使用习惯尚需逐步培育，市场进入快速增长期需要一定过程。综上，人形机器人的应用前景可能并不如大众想象中“通用”“广泛”。
人形机器人产业治理体系尚存空缺，亟需行业通力协作。产业高质量发展需要首先打牢发展“地基”，这需要人形机器人产业各方共同努力。一是亟需建立标准规范，应基于现有全国机器人标准化委员会，结合新技术新应用发展趋势，增设细分领域分委会或工作组，加快制修订一批行业急需的国家标准，并基于标准规范统筹建设人形机器人仿真训练和智算平台。二是亟需完善法律伦理，应加快完善人形机器人伦理法治框架，基于应用场景特征分类制定伦理准则，加快攻关人形机器人伦理关键技术。三是亟需打造安全体系，应尽快建立统一的人形机器人数据收集、使用、管理规范，打造人形机器人全生命周期安全监管体系，筑牢人形机器人安全底线。四是亟需强化检测认证，针对人形机器人特征加快制定测试和评价方法，并相应加强机器人检验检测公共服务平台建设，着力提升中国人形机器人认证的国际影响力。
技术路线百花齐放，未来产生更多可能。在众多新老企业的共同推动下，人形机器人行业生机勃勃，大家积极探索发展可能性，技术路线百花齐放。一是软件算法多方位探索，包括在“大脑”方面探索LLM（大语言模型）+VFM（视觉基础模型）、VLM（视觉语言模型）、VLA（视觉-语言-动作模型）等方案，在“小脑”方面探索MPC（模型预测控制）+WBC（全身控制）、模仿学习、强化学习、混合路径等方案，在视觉感知方面探索纯双目视觉、多目视觉、激光+视觉等方案，在数据采集方面探索真实动捕数据、真实遥操作数据、仿真生成数据、混合运用等方案等。二是硬件架构差异化发展，包括在下肢移动机构方面探索双足、多足和轮式方案，在执行器类型方面探索电驱动旋转关节、电驱动线性关节和液压执行器方案，在上肢末端执行器方面探索五指灵巧手、三指夹爪和柔性夹爪方案，在灵巧手内探索微型伺服电缸和腱绳方案等。但未来以上技术路线会随着人形机器人的场景需求逐步明确而逐步收敛，可能会形成高运动性能路线和高技能作业能力路线等数套相对标准化的方案。
构建高质量数据集、发展端到端大模型和吸引专业人才成为当前产业竞争的要点。数据集是训练人形机器人模型的“养料”，对于提升人形机器人的智能化水平和技能作业能力至关重要，当前多家领先机构正基于自有整机产品打造包含标准化动作库和特色化场景作业技能的数据集，并逐步开源开放，以此提升自身核心竞争力和生态影响力，未来在真实动捕数据的基础上基于物理原理进行仿真扩增可能成为主要探索方向。当前多家机构将主要精力集中于攻关VLA（视觉-语言-动作模型）以及衍生的更加复杂的大模型，并布局探索世界模型，力争尽快实现长周期任务规划与物理动态推理，这直接决定了人形机器人产品的竞争力，未来可能成为各家竞争的核心领域。同时，由于技术换代升级和产业快速扩张，具有人形机器人开发能力和经验的人才已经非常紧俏，而新入行人才还需要一定成长时间。随着产业持续快速发展，加大力度吸引、培育、服务高水平人才和团队将成为各地区和企业的行动的重点。
构建人形机器人软硬件底座蕴含众多机遇，将成为产业发展的重点。与传统机器人使用的零部件、元器件与软件相比，人形机器人对相关产品有更进一步的使用需求，其中也蕴含大量发展机遇，值得各方高度重视。具体而言，在“硬基座”方面，人形机器人对实时决策和算法硬件加速的需求更高，需要使用专用智算芯片；对关节的体积和重量要求更严，需要使用高精度传动和集成化的专用关节模组；同时对多模态信息的感知需求提升，亟需发展多型感知器件。在“软实力”方面，除了上文提到的高质量数据集和端到端大模型，打造人形机器人也离不开研发和标准化工具链、以及开源开发资源平台。
走入千家万户是宏远蓝图，近期“脚踏实地”先从简单场景做起。走入千家万户是宏远蓝图，近期“脚踏实地”先从简单场景做起。近期，人形机器人将首先突破和实际应用的场景是在对操作精度、智能化水平、以及可靠性要求不高的教育开发、商业演出、分拣搬运等场景中。中期，人形机器人有望逐步在场景相对简单、作业类型相对固定的制造业装配、农业作业、特种作业等场景中。展望远期，随着人形机器人泛化能力和智能化水平的极大提升，以及人形机器人相关安全、伦理等方面的完善，在经过广泛、充分的示范和验证后，人形机器人有望逐步进入养老陪护、家庭服务、医疗康复等场景。
争取“单点突破”成为打开发展局面的关键，“创新驱动+场景牵引”协同共进效应将更加突出。制约人形机器人商业化落地的关键卡点是技能作业能力，而非运动能力。虽然人形机器人是一种典型的“通用机器人”，但在目前的技术水平和紧迫的应用压力背景下，先寻求在某个细分场景“单点突破”以打开局面仍是最现实的发展路径。近期，掌握实际应用场景并对任务需求有深刻理解的企业可能掌握发展优势，例如跨界入局的汽车企业能够将部分生产制造环节提供给人形机器人进行作业测试训练，跨界入局的家电企业对用户使用习惯积累更多，因此可能率先开发出符合场景作业需求的产品，而初创企业还需要大量“补课”。未来，随着关键技术和整机产品的逐步成熟，且养老、医疗、家庭等非专业用户的需求不断增长，市场将呼唤出现专业人形机器人系统集成商，桥接整机企业的开发能力和用户的详细使用需求，助力市场规模快速增长。
中国人形机器人研究成果数量已进入全球第一梯队。在2001-2011年间，全球人形机器人研究热度逐步提升，论文发表数量持续增长。在2012-2024年间，全球人形机器人研究持续保持较高热度，中国、美国和日本是这一阶段的研究的主力。在2024年，中国在人形机器人领域发表论文数量大幅增长，显著超越美国和日本。
美国、日本及欧洲一些国家具有较强的研究积累，中国仍需追赶。在2001-2024年全球人形机器人被引量前10%的论文中，美国和日本数量占比优势突出，分别为18.1%和16.9%，显示出其具有雄厚的研究基础积累。德国、意大利、法国、英国等欧洲国家合计数量占比为28.7%，显示出欧洲地区也具有较强的积累，整体成为了全球人形机器人技术创新的重要一极。虽然发表论文数量位居全球前列，但中国拥有的被引量前10%的论文数量占比仅为5.5%，显示出中国仍需潜心、深入开展创新，着力提升研究质量。
中国人形机器人成果转化全球领先。人形机器人在经历了早期十余年的研究积累后，自2015年进入快速增长期，期间专利申请量与授权量均保持一定速度增长。2024年人工智能、大模型等领域的技术突破，为人形机器人注入了新的活力。从专利申请量的国家分布看，经过早期积累和探索，中国专利申请数量自2016年起领先全球，目前已具备较大领先优势。
中国人形机器人发明专利授权量快速增长。2024年，中国人形机器人发明专利授权量达到172件，较2023年增长93.3%，2019-2024年复合年均增长率（CAGR）为37.5%，显示出中国人形机器人由技术研究向产业化发展的进程持续提速。同时，实用新型和外观设计专利授权量分别较2023年增长77.4%和100%。
北京市人形机器人有效发明专利储备优势突出。截至2024年底，中国共有人形机器人有效发明专利652件，其中广东数量占比为24.2%，从上一年度的第二名跃居全国之首，北京则紧随其后，数量占比为20.2%。长三角地区浙江、上海、江苏和安徽等省（市）有效发明专利数量合计占全国比重达到33.3%，区域技术储备实力强劲。
中国人形机器人整机企业主要集聚于北京、广东和上海。2024年，中国已生产或打造出人形机器人整机样机的企业共有56家，其中67.9%位于北京、广东和上海，显示出三地在人形机器人产业发展竞赛中具有突出的领先优势。同时，三地也以整机企业为引领，吸引更多生态配套企业、资金、人才等资源汇集，初步形成了人形机器人产业集聚发展态势。
江苏、浙江、山东和安徽成为人形机器人生态配套的重要承载地。2024年，一批上游零部件和元器件企业宣布针对人形机器人开发新产品，也有一批初创企业瞄准人形机器人配套需求开展布局，推动产业生态丰富度快速提升。2024年，中国人形机器人全产业生态企业增长至1532家，是2023年数量的4.1倍，其中江苏、浙江、山东、安徽等地区生态企业数量相对领先，成为了北京、广东、上海之外的重要产业承载地。
2024年人形机器人投融资热度爆发式增长。在技术进步、政策引导、资源涌入、产业落地等多方因素共振下，资本非常看好人形机器人产业前景，竞相入场投资人形机器人企业，抢抓人形机器人快速批量化生产和规模化商业落地的战略机遇。2024年，中国人形机器人领域投融资事件数量为93件，是2023年的4.2倍。
投融资事件多集中于项目早期。2024年，资本更倾向于投资早期人形机器人项目，其中又以天使轮投融资事件数量占比最高，为44.1%，显示出行业处于初步形成和快速成长期，涌现出一批优秀初创企业。同时，一些明星企业则在中后段轮次中拿到了大额融资，这也加速了市场主体分化，逐步形成梯度发展格局。
北京、广东、上海成为重点投资地区，投融资事件合计占比近八成。2024年人形机器人投融资事件发生区域主要集中在北京、广东和上海，显示出三地在人形机器人创新、创业、人才等资源方面的优势突出，吸引了众多创业团队在此发展。同时，浙江、江苏等地也充分利用自身产业链供应链配套资源优势，积极布局人形机器人产业，培育出数家领军和明星企业，不断增强自身实力。
加强规划引领，布局重点行动。建议地方政府深入梳理本地产业基础和资源优势，研判抢抓人形机器人发展机遇的策略和路径，明确重点攻关的关键环节，系统布局创新、应用、生态培育、载体建设等专项行动和保障措施，制定有针对性且可操作的人形机器人产业发展规划和政策措施。
加大资源要素支持力度。强化金融服务保障，研究建立人形机器人产业政府投资基金，引导更多耐心资本支持人形机器人产业发展，聚焦核心领域精准投资潜力企业与创新项目。重视人才体系建设，精准培育战略科学家梯队，实施一批卓越工程师培养和职业技能提升培训工程，选树一批行业企业家、工匠典型并大力宣传，支持更多高校和职业学校开设机器人相关专业。
基于渠道优势打造高质量仿真训练数据集与技能算法库。数据集、算法库、技能库是推动人形机器人强化作业能力的基础，单纯依靠真实场景采集数据进行训练的成本非常高，通过虚拟环境大规模生成数据可显著降低综合训练成本，高质量训练数据集是推动人形机器人进化的核心资源。建议企业发挥自身渠道优势，到真实场景中广泛积累实际数据，基于此扩增形成具有特色优势的高质量数据集，提炼形成技能算法库，提升在行业竞争与合作中的话语权。
聚焦提升实际场景作业能力，力争尽快跑通商业逻辑。当前人形机器人的下肢运动能力已足够满足部分简单场景使用需求，但上肢技能作业能力成为了限制开展实际场景应用的相对短板。下一时期，人形机器人产业竞争将主要围绕批量交付终端用户、在实际场景中规模化应用、以及打通商业逻辑展开，建议企业基于自身资源优势选择和突破一个细分应用场景，联合用户协同攻关，加快迭代优化进程，并探索形成商业闭环。
关注模仿学习与技能复现技术赛道及企业。当前制约人形机器人商业化进程的关键卡点是其精细技能作业能力，模仿学习与技能复现技术能够使机器人通过观察和模仿人类专家的动作，快速掌握复杂技能，缩短学习周期，提高作业效率，是解决机器人复杂任务泛化能力的关键。该技术正在产业中推广应用，具备一定投资潜力。
关注多模态人机交互技术赛道及企业。与人类交互能力强是人形机器人区分于其他类型机器人的重要优势，多模态交互是打破人机隔阂、实现自然协作的核心技术，其通过融合文本、语音、视觉、触觉等多模态信号，使人形机器人能够理解用户意图并实时响应。近年来多模态大模型已取得诸多进展，随着情感识别等相关技术的突破，该技术将逐步走向商业化应用。
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