所谓Z计划，是反地球联邦组织“奥古”与支持奥古的、被誉为当时地球圈第一的军工复合企业“阿纳海姆电子公司”共同执行的可变式机动战士（MS）开发计划。但实际上，尽管“Z计划”这一项目在各种媒介中都有明确记载，其详细目的、概要、终点等却并未明确说明，甚至可以说无人知晓其全貌。作为该计划名称来源的可变式MS的其中一个完成形态，便是MSZ-006 Z高达。自它被开发出来以后，MSA-0011 S高达、MSZ-010 ZZ高达，乃至同属杰刚系的RGZ 利·卡兹等，这些在宇宙世纪中堪称新型且高性能的机体仍在不断被开发。

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　　Z计划之所以会启动，其背景源于一年战争结束后，由时任地球联邦军准将的贾米托夫·哈曼所创立的“提坦斯”的崛起。以宇宙世纪0083年爆发的迪拉兹纷争为契机，以清剿吉翁军残党为目的而成立的地球联邦军特务部队“提坦斯”，是一个带有强烈地球至上主义色彩的组织。他们轻视宇宙居民的意愿，进行镇压和强硬的管制，在地球联邦军内部滥用权力，其行动迅速走向极端化。在联邦政府也对提坦斯的暴行熟视无睹的现状下，一年战争后藏身于阿克西斯的“赤色彗星”夏亚·阿兹纳布，携带着高达尼姆γ合金回归地球圈，并救出了当时处于软禁状态的地球联邦军准将布列克斯·佛拉。对提坦斯的暴行抱有危机感的布列克斯准将，集结了化名为“科瓦特罗·巴吉纳”的夏亚，以及联邦军内部志同道合的一部分力量，成立了反地球联邦组织“奥古”。战火愈演愈烈，提坦斯与奥古的内斗，在宇宙世纪0087年发展为被称为“格利普斯战役”的战乱。

　　在这场冲突中，将据点设于宇宙的奥古，为了攻下提坦斯设在贾布罗和乞力马扎罗等地的地面重要据点（除了宇宙据点外），极其重视开发拥有单机突入大气层能力的可变式MS的必要性。同时，为了弥补与提坦斯的战力差距，奥古委托阿纳海姆电子公司开发超越常规机体的高规格MS。自从迪拉兹纷争中开发的GP系列被抹消封印以来，一直被联邦军冷落的阿纳海姆电子公司，为了重新夺回MS产业的主导权，也认为与奥古的共同开发计划至关重要。此后，该计划便被命名为“Z计划”。

　　伴随着旨在开发可变式MS的Z计划，奥古向阿纳海姆电子公司提示了可变式MS开发的规格要求。接到要求的阿纳海姆电子公司，除了应用在GP系列中培养的技术外，还挪用了夏亚从阿克西斯带来的高达尼姆γ合金，以及阿克西斯当时正在开发的AMX-003 加萨C的简易变形机构，开发出了MSN-001 德尔塔高达与MSA-005 梅塔斯。

　　在Z计划启动前开发的RMS-099 里克·迪亚斯，通过导入高达尼姆γ合金、线性座椅以及作为机体构造框架的积木式构造，作为第二代MS在性能指标上获得了很高的性能。但另一方面，作为Z计划一期机体开发的德尔塔高达，在变形时骨架的强度存在问题；而梅塔斯虽然变形机构本身已经完成，但作为MS的性能指标却未能达到令人满意的水平。Z计划很快便陷入了僵局。此后，基于这些问题点，为了阿纳海姆电子公司自身对可动骨架的研究，他们挪用了百式和里克·迪亚斯·梅诺的头部，开发了三台非可变式MS——原型Z高达。然而，这些原型机也面临着控制系统和制造成本增大的问题。

　　然而，在宇宙世纪0087年3月，一个足以让直面可变机构难题的阿纳海姆电子公司的状况焕然一新的事件发生了。那就是日后成为Z高达驾驶员、被誉为宇宙世纪史上最强新人类的卡缪·维丹的登场，以及奥古成功缴获了提坦斯开发的RX-78高达的后继机——RX-178 高达Mk-II。这台高达Mk-II采用了将MS的装甲与机体骨架分离，从而提升运动性和整备性的划时代新技术——“可动骨架”。其活动范围非常大，自由度极高，其完成度远超阿纳海姆电子公司开发的机体骨架。

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　　可动骨架的存在，成为了解决阿纳海姆电子公司所面临的可变机构问题的突破口。同时，结合卡缪·维丹构思的、用于突入大气层的选装装备“飞行装甲”与高达Mk-II的设计方案，再将可动骨架与前述的原型Z高达相融合，最终，在宇宙世纪0087年7月，作为Z计划的一个完成形态——MSZ-006 Z高达正式下线月投入实战的Z高达，通过变形后的“冲浪者”（Waverider）形态，实现了与飞行装甲同级别的高推力和高加速能力。此外，它不仅具备了无需选装装备单机突入大气层的能力，在MS形态下也获得了比传统MS更轻量化、火力更强的机体性能，并展现出了更换驾驶员后，从格利普斯战役一直战斗到第一次新吉翁战争的强大实力。

　　在《机动战士Z高达》第21话中，由阿波利·贝送抵卡缪·维丹手中的、刚刚下线的Z高达被称为“初期型”。本机从宇宙世纪0087年左右开始运用，作为试作型可变MS下线，并未搭载堪称Z高达代名词的“生物传感器”。从交付给卡缪到乞力马扎罗基地攻防战，仅运用了约4个月的短暂时间。

　　如前所述，Z高达最大的特点是引入了可变机构，获得了飞行巡航和突入大气层的能力，即所谓的“冲浪者”形态。实现这一切的是搭载于背部的飞行装甲，该机构由左右一对部件构成，其特征是中央部配备了兼具AMBAC系统（动态质量平衡自动控制系统）功能的长尾喷口稳定器。在初期型阶段，科瓦特罗的百式受到亚赞的攻击后失控，进入了坠落大气层的轨道。卡缪驾驶Z高达以冲浪者形态前去救援，不得已与百式一同降落到地球的乞力马扎罗。因此，Z高达暂时隶属于以地球为中心进行反地球联邦活动的“卡拉巴”。

　　虽然是在计划之外于大气层内运用，但实际上，当时卡拉巴看中了Z高达的性能，在对Z高达机体进行调查并结合阿纳海姆电子公司提供的数据的基础上，建造了两种新的飞行装甲。那就是FXA-01K 飞行装甲和FXA-01KVW。前者在原本的基本构造和形状上没有差异，旨在提升大气层内的稳定飞行能力，实际上也更换到了Z高达初期型上，并在实战中使用了数次。后者则是卡拉巴为追求大气层内更好的空气动力学特性而构思的VG翼型（可变后掠翼）的翼状组件。VG翼即Variable Geometry Wing，意为可变后掠翼，是现实世界中战斗轰炸机和战略轰炸机等也曾采用过的构造。换装了这种VG翼型飞行装甲FXA-01KVW的Z高达，被特别称为“冲浪射手”（Wave Shooter）。

　　“冲浪射手”形态可以发挥从低速到超音速以上的宽广速度范围，获得了非常优异的空气动力学特性，但其缺点是由于未能搭载热核聚变引擎，在出力方面劣于“冲浪者”形态。即便如此，其在大气层内出色的空气动力学特性受到了卡拉巴的好评，因此在Z高达初期型上进行了数次测试运用后，“冲浪射手”形态在Z Plus等机体上被正式采用。

　　从宇宙世纪0087年12月的格利普斯战役后半段，到第一次新吉翁战争初期运用的Z高达，被称为“中期型”。降落到地球的Z高达初期型，经过乞力马扎罗基地攻防战和达喀尔的战斗后，返回了卫星轨道。在经历了约4个月的短暂活跃后，返回宇宙的初期型被升级为中期型。这次升级旨在提升基本性能并向新人类专用机进行版本更新。虽然外观上没有太大变化，但搭载了虽是简易型、却是精神感应框架（Psycommu）的“生物传感器”后，Z高达的性能获得了大幅提升。

　　据说，生物传感器本是阿纳海姆电子公司以搭载于机体为前提开发的技术，但最终能将其完成，得益于哈曼·卡恩率领的阿克西斯所提供的技术。追加装备了生物传感器的Z高达中期型，能够响应新人类的感应波，使机体的追随性得到飞跃性提升。它与精神感应高达Mk-II、卡碧尼、The O等精神感应机体展开了势均力敌的战斗，在某些情况下，甚至展现出了远超基本性能的力量，例如形成能反弹米加粒子炮的力场护盾、使光束军刀巨大化等。中期型除了追加生物传感器外，还对各部推进器进行了强化，增加了推进剂容量，并强化了腕部的榴弹发射器等。

　　宇宙世纪0088年3月，在第一次新吉翁战争初期进行的Z高达最后一次改装型号。格利普斯战役终结后，奥古忙于战后处理，陷入混乱，在此期间，“阿伽玛”号几乎得不到总部的任何支援。此时的“阿伽玛”号，在格利普斯战役后立刻投入了第一次新吉翁战争，其唯一的战力——Z高达和梅塔斯的整备体系被显著削弱，只能依靠备用零件勉强维持。据说Z高达虽然勉强能保持出击状态，但已无法发挥出足够的性能。

　　然而，在这种状况下，停靠在“拉维安罗兹”号的“阿伽玛”号得到了补给，Z高达也接受了最后的改装。这就是“Z高达后期型”。其特征是，胸部和腕部等处换装了卡拉巴重新设计的Z Plus的单元，在采用替代品的同时，也改为了更简化、可靠性更高的构造。此外，还进行了前裙甲的大型化、后裙甲内藏推进器的出力强化、腿部内藏发电机的升级、武器挂点的增设等改装。这次改装，也成为了让Z高达能长久活跃在第一线的重要因素。

　　最终，Z高达由露·鲁卡驾驶，与葵曼沙交战并严重损毁，被遗弃在战场上。关于其后续的下落有多种说法，也有情报称，在利·卡兹下线时，它曾以当时的状态被展示出来。但这究竟是日后的复原品，还是被保管的备用机，至今仍是未解之谜。