【Word版本下载可任意编辑】 PAGE 1 - / NUMPAGES 1 运动控制器目前主要分类 目前，我国是世界上经济发展快的国家，市场上新设备的控制需求、传统设备技术升级、换代对运动控制器的市场需求越来越大。另外由于市场日益竞争的压力，系统集成商和设备制造商要求运动控制系统向开放式方向发展。同时，经济型数控市场占有率正在逐渐减小。在这样的形势下，我国可以抓住这一机遇，研制出具有自主知识产权，具有高水平、高质量、高可靠性的开放式运动控制器产品。  运动控制器已经从以单片机或微处理器作为的运动控制器和以专用芯片（ASIC）作为处理器的运动控制器，发展到了基于PC总线的以DSP和FPGA作为处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为具有开放构造、能结合具体应用要求而快速重组的先进运动控制技术。基于网络的开放式构造和嵌入式构造的通用运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用DSP的计算能力，开展复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算，使得运动控制精度更高、速度更快、运动更加平稳；充分利用DSP和FPGA技术，使系统的构造更加开放，根据用户的应用要求开展客制化的重组，设计出个性化的运动控制器将成为市场应用的两大方向  基于计算机标准总线的运动控制器，它是把具有开放体系构造，独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。这种运动控制器大都采用DSP 或微机芯片作为CPU，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部I/O 之间的标准化通用接口功能，它开放的函数库可供用户根据不同的需求，在DOS 或WINDOWS 等平台下自行开发应用软件，组成各种控制系统。如美国Deltatau 公司的PMAC 多轴运动控制器和固高科技（***）公司的GT 系列运动控制器产品等。目前这种运动控制器是市场上的主流产品。  Soft型开放式运动控制器提供应用户的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O之间的标准化通用接口。就像计算机中可以安装各种品牌的声卡、CDROM和相应的驱动程序一样。用户可以在Windows平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控制系统，从而提供应用户更多的选择和灵活性。基于Soft型开放式运动控制器开发的典型产品有美国MDSI公司的Open CNC、德国PA（Power Automation）公司的PA8000NT。美国Soft SERVO公司的基于网络的运动控制器和固高科技（***）公司的GO系列运动控制器产品等。Soft型开放式运动控制的特点是开发、制造成本相对较低，能够给予系统集成商和开发商更加个性化的开发平台。  嵌入式构造的运动控制器，这种运动控制器是把计算机嵌入到运动控制器中的一种产品，它能够独立运行。运动控制器与计算机之间的通信依然是靠计算机总线，实质上是基于总线构造的运动控制器的一种变种。对于标准总线的计算机模块，这种产品采用了更加可靠的总线连接方式（采用针式连接器），更加适合工业应用。在使用中，采用如工业以太网、RS485、SERCOS、PROFIBUS 等现场网络通信接口联接上级计算机或控制面板。嵌入式的运动控制器也可配置软盘和硬盘驱动器，甚至可以通过Internet开展远程诊断。例如美国ADEPT公司的SmartController，固高科技公司的GU 嵌入式运动控制平台系列产品等。  基于PC总线的以DSP和FPGA作为处理器的开放式运动控制器，这类开放式运动控制器以DSP芯片作为运动控制器的处理器，以PC机作为信息处理平台，运动控制器以插卡形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式。这样将PC机的信息处理能力和开放式的特点与运动控制器的运动轨迹控制能力有机地结合在一起，具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准确、通用性好的特点。

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