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运动控制起源于早期的伺服控制。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时
的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数
控技术、机器人技术和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用
的控制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要求的其他功
能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行的运动控制器。这类控制器主要针对专门的数控机械和
其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求
编写应用加工代码文件，利用RS232或者DNC方式传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制
器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用
运动控制(MC)是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是
电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用
更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制被广泛应用在包装、印刷、
一个运动控制器用以生成轨迹点(期望输出)和闭合位置反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速
一个驱动或放大器用以将来自运动控制器的控制信号(通常是速度或扭矩信号)转换为更高功率的电流
或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。
一个反馈传感器如光电编码器，旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，
众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式，它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形
点位控制(点到点)。有很多方法可以计算出一个运动轨迹，它们通常基于一个运动的速度曲线如三角
电子齿轮(或电子凸轮)。也就是从动轴的位置在机械上跟随一个主动轴的位置变化。一个简单的例子
是，一个系统包含两个转盘，它们按照一个给定的相对角度关系转动。电子凸轮较之电子齿轮更复杂一些，
它使得主动轴和从动轴之间的随动关系曲线是一个函数。这个曲线可以是非线性的，但必须是一个函数关
运动控制(MC)是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是
电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用
更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制被广泛应用在包装、印刷、
一个运动控制器用以生成轨迹点(期望输出)和闭合位置反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速
一个驱动或放大器用以将来自运动控制器的控制信号(通常是速度或扭矩信号)转换为更高功率的电流
或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。
一个反馈传感器如光电编码器，旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，
众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式，它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形
点位控制(点到点)。有很多方法可以计算出一个运动轨迹，它们通常基于一个运动的速度曲线如三角
电子齿轮(或电子凸轮)。也就是从动轴的位置在机械上跟随一个主动轴的位置变化。一个简单的例子
是，一个系统包含两个转盘，它们按照一个给定的相对角度关系转动。电子凸轮较之电子齿轮更复杂一些，
它使得主动轴和从动轴之间的随动关系曲线是一个函数。这个曲线可以是非线性的，但必须是一个函数关
作为机器人通过学习获得前馈动作的方法，用Spline函数表示控制输入的时间波形，在动作行为的
反复试行中通过评价函数让输入波形变化，进行“探索性的学习”。为进行高效地搜索，采用启发式
由启发式方法反复进行试行错误实验，对于给定条件，可以生成良好的动作。可是，如果树枝间距等
控制条件发生变化情况下，用以前的条件得到的前馈动作在新的条件下已经不适合了，所以必须再次进行
试行错误，以不断适应于环境的变化。因此，本节通过插补几个控制条件下得到的经验值，论述在未经历
条件下进行控制的方法。然后，一边用它们进行反馈控制，一边让树枝间距和高度都不相同时的条件下泛
机器人通常具有多自由度，其控制系统为多输入多输出系统。在控制系统设计上，把控制器分割到每
个关节的结构在设计上是有利的——因为可以通过组织与协调级对基本控制单元的协调和组织实现灵活的
ACS成套应用软件库提供两种C语言应用程序接口，最终用户可以通过提供的API和ACS
ACSLIB0－底层的应用程序接口函数，它们是最直接的。同时它要求程序员要自己加上纠
错和状态检测的逻辑。程序员如果在使用这套接口函数的时候需要具备良好的ACS控制语
ACSLIB2－高级接口函数。这套API是基于ACSLIB0建立起来的，它封装了ACS的控制
语言。ACSLIB2运行在一种同步模式下，在这种模式下，一个函数调用会在所有的处理完
成后返回一个返回值。另外，另一套功能也被包进来。我们通常把这套功能称为ASCLIB1。
我们实际使用的DLL 根据不通的操作环境和编程语言而不同。下面我们将按照不同通操作
l 基于串口和基于PC 总线控制接口。基于使用的控制器，库函数会使用合适的内部命
如果您所使用的控制器不在其中，您需要通过调用DefineController()来描述您的控制器。
n 任意轨迹－沿着预定的点做连续的插补轨迹，支持linear 和spline
ACS 库由多种不同的环境下的库组成。具体的说来，库的版本包涵了对于DOS 的，
Win98 和NT 系统的版本支持多线程编程。另外，这些环境允许应用程序使用基于PC 总线
的使用中断来替代端口模式。在中断模式中，可以建立一个线程来控制与控制器之间的通讯
和建立一个中断阻塞，直到数据有效。当线程阻塞时，处理器就可以自由的处理其他的任务。
相反的，如果我们用端口模式，当应用程序在查询信息时。处理器就会一直处于繁忙的状态
如果使用的控制器是一个基于PC 总线的控制器。必须安装和启动WinRT 驱动以保证
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