固高科技股份有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规

　　固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损

　　固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或者间接地复制、制

　　运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制，

　　gLink-I、gLink-II、gLink文字、图形等商标、标识、组合商标为固高科技或具有关联关系主体之注册商

　　未经固高科技或商标权人书面许可，任何单位及个人不得以任何方式或理由对上述商标的全部或任何部分

　　以使用、复制、修改、传播、抄录等任何方式侵权，亦不得与其它产品捆绑使用销售。

　　为回报客户，我们将以品质一流的运动控制卡、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的控

　　用户通过阅读本手册，能够了解GVN系列运动控制卡的基本结构，正确安装运动控制卡，连接控制卡与

　　本手册由三章内容组成，详细介绍了GVN系列运动控制卡的组成、安装、连线、调试、电气参数、故障处理等。

　　关于网络型模块的硬件接口，请参见随产品配套的《GNM系列网络型模块用户手册》。

　　关于扩展模块的硬件接口，请参见随产品配套的《gLink200系列模块（500协议）用户手册》。

　　产品相关手册及安装文件如驱动程序、库文件、例程等，请登录固高科技公司网站

　　第1章概述······················································6

　　1.1术语与缩写解释·······························································6

　　1.2简介········································································6

　　1.3型号说明····································································6

　　1.3.1控制卡··································································6

　　1.3.2GNM模块·······························································7

　　1.3.3GTM模块·······························································7

　　1.3.4通讯线缆································································8

　　1.3.5产品型号列表····························································8

　　1.4产品外形图···································································9

　　1.4.1GVN控制卡······························································9

　　1.4.2GNM模块······························································10

　　1.4.3GTM模块······························································10

　　1.5功能说明···································································11

　　1.5.1控制卡接口·····························································11

　　1.5.2 控制卡功能列表 ·························································11

　　第2 章 快速使用 ·················································· 13

　　2.1 开箱检查 ···································································13

　　2.2 安装场所 ···································································13

　　2.3 准备工作 ···································································13

　　2.4 安装步骤 ···································································13

　　2.4.1 步骤1：将运动控制卡插入计算机 ···········································13

　　2.4.2 步骤2：安装运动控制卡驱动程序 ···········································14

　　2.4.3 步骤3：建立主机和运动控制卡的通讯 ········································17

　　2.4.4 步骤4：连接电机和驱动器 ·················································18

　　2.4.5 步骤5：连接运动控制卡和轴模块 ···········································19

　　第3 章 索引 ····················································· 20

　　3.1 表格索引 ···································································20

　　3.2 图片索引 ···································································20

　　彩神vll注册流程及注意事项

　　gLink-II 固高自主知识产权的实时、冗余、设备对等的千兆工业以太网协议（简称等环网）

　　GVN 系列运动控制卡，其核心为专用高性能多核处理器，可以实现高性能的控制计算。它适用领域广泛，

　　包括半导体加工、机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及

　　高速gLink-II 能够提供高性能闭环控制，控制周期最快可达50 微秒，包括位置环、速度环和各种前馈及

　　滤波算法，适用于半导体、激光加工等行业，搭配固高GSHD 驱动器可实现对电机的精确快速控制。

　　通用gLink-II 和EtherCAT 能够提供多达256 轴的运动控制，并具有位置比较输出（PCO）、位置同步输

　　出（PSO）、激光能量控制、振镜控制等丰富的功能，可配合固高GSHD 驱动器、GNM 模块、GTM 模块使用，

　　同时兼容标准EtherCAT 外设，适用于多种类型的自动化设备和自动化流水线。

　　GVN 系列运动控制卡以计算机及其兼容机为主机，提供标准的PCIe x4 总线接口产品。运动控制卡提供

　　C++/C# 等函数库和Windows/Linux 动态链接库，实现复杂的控制功能。用户能够将这些控制函数与自己控制

　　系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起，构建符合特定应用需求的控制系统，

　　详细功能列表如表 1-2 所示（根据专用处理器双核进行分类），用户需要根据实际需求选择不同的型号，

　　注2：五轴功能：支持多种五轴模型，支持 RTCP、斜面加工、刀具方向进退刀等五轴加工模式，支持刀具长度补偿、工件坐标系偏移、

　　注3：机器人功能：支持多种机器人模型解算 (6R、SCARA、Delta 等 )，支持机器人坐标系切换，支持变位机协同、双机器人协同、传送

　　打开包装前，请先查看外包装标明的产品型号是否与订购的产品一致。打开包装后，请先戴上随箱配置的

　　防静电手套，然后按照《装箱清单》或订购合同仔细核对配件是否齐备。检查运动控制卡的表面是否有机械损

　　坏，如果运动控制卡表面有损坏，或产品内容不符合，请不要使用，立即与固高或经销商联系。

　　请小心拿放，在接触控制卡电路或插/ 拔控制卡之前请戴上防静电手套或者触摸有

　　（2）打开计算机机箱，选择一条空闲的PCIe x4 插槽，用螺丝刀卸下对应插槽的挡板条。

　　在Windows 下安装驱动程序方法基本一致，在此以Windows 7 为例进行图解说明：

　　（1）在硬件安装好，启动计算机后，Windows 将自动检测到运动控制卡，打开“设备管理器”，如图 2-1所示。

　　（3）选中“PCI 内存控制器”，点击鼠标右键。如图 2-1 及图 2-2 所示，点击“更新驱动程序软件(P)…”。

　　（4）选择“浏览计算机以查找驱动程序软件(R)”。界面如下图 2-3 所示。

　　（6）如图 2-5 所示，勾选 “始终信任来自”固高科技( 深圳) 有限公司的软件(A)”，点击“安装(I)”。

　　（8）安装成功后，打开设备管理器，可以看到驱动已经安装成功，如图 2-7 所示。

　　登录固高官方网站下载MotionStudio 系统调试软件，测试主机是否和运动控制卡建立了联系。

　　MotionStudio 是固高运动控制卡的功能演示和调试软件，通过该软件可以查看和监控控制卡状态、配置板卡、

　　如果MotionStudio 能正常工作（如图 2-8 所示），证明运动控制卡通讯正常。用户如需参考更详细的使

　　用说明，请打开MotionStudio 软件，点击“帮助”菜单中的“帮助文档”。

　　为安全起见，建议用户初次使用控制卡时，务必将电机与负载脱离开，在未完成控

　　制系统的安装、调试前，不要将电机与任何机械装置连接。待调整控制卡以及驱动

　　在驱动器没有与运动控制卡连接之前，连接驱动器与电机。用户必须仔细地阅读驱动器的说明书，正确连

　　仔细了解控制卡的接口信号和电机驱动器的接口定义，妥善连线并避免带电插拔接

　　口。否则，信号连接错误或带电操作可能导致系统正反馈或硬件损坏使系统不能正

　　使用“通用gLink-II”协议时，连接轴模块必须以网口A 作为起始连接端口，最后

　　表 1-1 GVN 控制卡选型列表 ························································8

　　表 1-2 控制卡功能列表 ···························································11

　　图 1-1 GVN 控制卡外形图··························································9

　　图 1-2 GVN 控制卡尺寸图··························································9

　　图 1-3 GNM 模块外形图 ··························································10

　　图 1-4 GTM 模块外形图 ··························································10

　　图 1-5 GVN 控制卡接口图·························································11

　　图 2-1 控制卡驱动程序安装界面1 ··················································14