在大部分比例控制器中，循环时间和／或比例带是可调的，以便控制器可以更好地与特定过程匹配。

　　除机电和固态继电器输出之外，比例控制器也可用于比例模拟输出，例如4 ~ 20 mA 或0 ~ 5 Vdc 。

　　通过这些输出，实际输出级别是不同的，而不仅仅是打开和关闭时间，如同使用继电器输出控制器。

　　它可能会需要操作员进行少量调整（手动复位）以便在初始启动时设置设定值温度，或在过程条件发生显著变化时进行调整。

　　要根据所需的过程和精度来确定需要简单的比例控制，还是需要具有PID 的比例控制。

　　滞后时间长且最大上升率大的过程（例如热交换器）需要大范围的比例带才能消除振荡。

　　PID 控制器 第三种控制器（PID 控制器）可为比例控制器提供积分和微分控制。

　　该控制器将比例控制与其他两项调整结合在一起，可帮助设备自动补偿系统中的变化。

　　这些调整（积分和微分）以基于时间的单位表示；也可以通过其倒数（分别为RESET 和RA TE ）表示。

　　比例、积分和微分条件必须使用尝试误差法对特定系统单独进行调整或“整定”。

　　三种类型的控制器中，PID 控制器可提供最准确、最稳定的控制，并且最适合用于具有相对较小质量的系统，这些系统可对添加到过程中的能量变化做出快速反应。

　　在负载经常变化并期望控制器能因设定值、提供的能量或要控制的质量的频繁变化而自动进行补偿的系统中，建议使用PID 控制器。

　　这些特性包括：自动整定或自整定，在这种情况下仪器将自动计算适合于精密控制的比例带、比率值和复位值；串行通信，在这种情况下控制器可与主机“对话”，以进行数据存储、分析和整定；警报，警报可以是闭锁式（手动复位）或非闭锁式（自动复位），可设置警报以在流程温度偏高或偏低时触发，也可在察觉到与设定值发生偏离时触发；定时器／事件指示器，可用于标记经过的时间或事件的结束／开始。

　　目前国内运动控制器分类总结内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展.运动控制器是运动控制系统的核心部件。

　　目前，国内的运动控制器大致可以分为3类：第1类是以单片机等微处理器作为控制核心的运动控制器。

　　这类运动控制器速度较慢、精度不高、成本相对较低，只能在一些低速运行和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。

　　第2类是以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，大多只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。

　　由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前馈功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合不能使用这类控制器。

　　第3类是基于PC总线的以DSP或FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。

　　这类开放式运动控制器以DSP芯片作为运动控制器的核心处理器，以PC机作为信息处理平台，运动控制器以插件形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式。

　　这样的运动控制器具有信息处理能力强，开放程度高，运动轨迹控制准确，通用性好的特点。

　　但是这种方式存在以下缺点：运动控制卡需要插入计算机主板的PCI或者ISA插槽，因此每个具体应用都必须配置一台PC机作为上位机。

　　这无疑对设备的体积、成本和运行环境都有一定的限制，难以独立运行和小型化。

　　该控制器将嵌入式CPU与专用运动控制芯片相结合，将运动控制功能以功能模块的方式嵌入到ARM主控板的架构，把不需要的设备裁减掉，既兼顾功能又节省成本。

　　该控制器是一种可以脱离上位机单独运行的一种独立型运动控制器，具有良好的应用前景。

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　　运动控制器知识运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。

　　运动控制行业是工业自动化行业的一个分支，其产品主要是解决自动化装置精确位置控制和严格的速度同步问题。

　　运动控制系统是通过对电机电压、电流、频率等输入变量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。

　　典型的运动控制系统如下图所示：控制器接收操作员发出的指令后，向驱动器发送控制信号，驱动器接收后，转变为电流和电压信号，通过该信号驱动电机，电机开始按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。

　　其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。

　　（2）控制器的基本概况①控制器的概念控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。

　　②控制器的发展历程最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。

　　通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。

　　近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。

　　它通常由一个电子控制器、一个或多个输入/输出传感器和一个运动驱动器构成。

　　它能够控制或调节机械系统中传感器与驱动器之间的联动，从而实现机械系统的控制功能。

　　运动控制器在国内所应用的领域有很多，主要有机械加工、包装、自动测量、机器人控制、安防系统控制等等。

　　其重要的应用之一是机械加工，使用运动控制器能够有效的控制机械装备的启停、压力升降、速度设定和位置控制等。

　　同时，运动控制器也用于包装设备，能够控制物料的输送速度，提高物料包装效率，改善包装质量。

　　国内的互联网技术的日新月异的发展，不断的完善了传动系统，更有效的充分发挥了运动控制器在生产过程中的作用。

　　在众多领域，各种新型智能控制设备的出现，也增强了运动控制器在机器控制中的应用。

　　未来，随着国家向智能制造转型升级，国内运动控制器行业将会有很多空间发挥，伴随着各种高新技术的出现，各种智能设备应用越

　　同时，国内运动控制器厂商也要不断调整产品结构，提升品牌价值，以适应市场的发展态势，开拓运动控制器市场更宽广的发展前景。

　　什么是运动控制器？运动控制器与plc 的区别什么是运动控制器运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。

　　运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。

　　运动控制器的特点（1）硬件组成简单，把运动控制器插入PC 总线，连接信号线）可以使用PC 机已经具有的丰富软件进行开发；（3）运动控制软件的代码通用性和可移植性较好；（4）可以进行开发工作的工程人员较多，不需要太多培训工作，就可以进行开发。

　　什么是plc可编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。

　　它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。

　　什么是运动控制器?运动控制器与plc 的区别plc 的特点（1）可靠性高。

　　由于PLC 大都采用单片微型计算机，因而集成度高，再加上相应的保护电路及自诊断功能，提高了系统的可靠性。

　　PLC 的编程多采用继电器控制梯形图及命令语句，其数量比微型机指令要少得多，除中、高档PLC 外，一般的小型PLC 只有16 条左右。

　　由于梯形图形象而简单，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要计算机专业知识，就可进行编程。

　　由于PLC 采用积木式结构，用户只需要简单地组合，便可灵活地改变控制系统的功能和规模，因此，可适用于任何控制系统。

　　PLC 的最大优点之一，是针对不同的现场信号（如直流或交流、开关量、数字量或模拟量、电压或电流等），均有相应的模板可与工业现场的器件（如按钮、开关、传感电流变送器、电机启动器或控制阀等）直接连接，并通过总线与CPU 主板连接。

　　运动控制产品可以根据其技术分类进行区分，主要包括运动控制器、运动控制卡、运动控制模块、运动控制器和伺服驱动器等几个方面。

　　首先是运动控制器，它是一种能够控制电机运动的设备，通常具有多种控制模式和功能，例如位置控制、速度控制、力控制等。

　　运动控制器一般由控制器主板、输入/输出模块、通信模块等组成，可以根据具体需求选择不同型号和品牌的运动控制器。

　　其次是运动控制卡，它是一种用于控制运动控制系统的设备，通常通过PCI、PCIe、USB等接口连接到计算机，实现对电机的控制。

　　另外，运动控制模块是一种集成了运动控制功能的模块，通常包括控制芯片、驱动器、传感器等组件，能够简化系统设计和搭建过程，提高系统的稳定性和可靠性。

　　此外，运动控制器是一种专门用于控制伺服系统的设备，通常具有闭环控制、高精度定位、快速响应等特点，能够实现对电机的精准控制。

　　运动控制器广泛应用于需要高精度控制和运动控制的领域，如半导体制造、医疗设备等。

　　最后，伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的设备，通常具有高性能、高可靠性、高精度等特点，能够实现对电机的精准控制。

　　伺服驱动器广泛应用于需要高精度控制和动态响应的领域，如数控机床、印刷设备等。

　　综上所述，运动控制产品根据其技术分类可以分为运动控制器、运动控制卡、运动控制模块、运动控制器和伺服驱动器等几个方面，每种产品都具有特定的控制功能和特点，可以根据实际需求选择合适的产品来搭建运动控制系统。

　　主观题1、串级控制系统通常适用于下列几种情况：用于抑制系统的主要干扰、用于克服对象的纯滞后、。

　　参考答案：用于减少对象的非线性影响\/p2、通用运动控制器从结构上主要分为如下三大类：基于计算机标准总线的运动控制器、Soft型开放式运动控制器、。

　　参考答案：嵌入式结构的运动控制器3、中值滤波，就是对某一参数连续采样n次(一般取n为奇数)，然后把n次的采样值从小到大或从大到小排队，再取作为本次采样值。

　　参考答案：中间值\/p4、常用的插值公式有、拉格朗日插值公式、线性插值公式等。

　　参考答案：多项式插值公式\/p5、不同的阀芯形状，具有不同的理想流量特性：直线流量特性、等百分比流量特性、抛物线流量特性以及。

　　参考答案：快开流量特性6、构成局域网的网络拓扑结构主要有星形结构、、环形结构和混合结构。

　　参考答案：总线结构\/p7、对数字控制器的设计一般有连续化设计和两类。

　　参考答案：离散化设计\/p8、D/A转换器的主要性能指标包括：分辨率、转换时间和。

　　参考答案：绝对误差\/p9、数字量输出通道主要由输出锁存器、输出驱动电路、等组成。

　　参考答案：输出口地址译码电路\/p10、对于存在共模干扰的场合，不能采用单端输人方式，应采用方式，原因是其抗共模干扰能力强。

　　参考答案：双端输入11、产生差模干扰的因素主要有分布电容的静电祸合、长线传输互感、工频干扰，以及信号回路中元件的参数变化等。

　　参考答案：50Hz\/p12、执行器按动作极性分类，可分为和反作用执行器。

　　参考答案：正作用执行器13、集散控制系统(DistriButed Control System,DCS)又称为分散控制系统，一般分为四级，即过程控制级、控制管理级、和经营管理级。

　　参考答案：生产管理级14、A/D转换器的主要性能指标包括：分辨率、转换时间、量程、。

　　运动控制器运动控制器指的是一种设备，它被用来运动控制机器人、工业设备和自动化设备等。

　　运动控制器的主要功能是通过控制执行器的运动来控制机器人或其他设备的动作。

　　这些控制器经常被称为同步或运动控制器，通常使用电机或驱动器来实现设备的动作。

　　运动控制器还可以在制造业中用于控制自动化设备，在纺织业中用于控制织机等。

　　运动控制器的设计通常包括多个部分，其中涉及到的最有趣的设计部分是运动控制器的软件。

　　这些运动控制器的软件还包括各种算法，用于控制运动的速度和位置以及实现运动的顺序和时间间隔等等。

　　运动控制器的硬件部分与运动控制器的软件紧密相连，通常由一些电子元件组成。

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　　作为一个总体，运动控制器可以看作是控制机器人或其他设备运动的中央控制器。

　　运动控制器不仅仅是一种控制设备的工具，它还可以让机器人或其他设备以更快的速度运动，或更精确地运动。

　　Q系列是三菱机公司推出的大型PLC,CPU类型有基本 系列是三菱机公司推出的大型PLC,CPU类型有基本 型CPU，高性能型CPU，过程控制CPU,运动控制CPU,冗 CPU，高性能型CPU，过程控制CPU,运动控制CPU,冗 余CPU等。可以满足各种复杂的控制需求。该系列产品中 CPU等。可以满足各种复杂的控制需求。该系列产品中 有两款专用的运动控制模块，Q172,Q173,称之为多CPU 有两款专用的运动控制模块，Q172,Q173,称之为多CPU 运动控制器,可实现8 32轴各种复杂的运动控制，包括直 运动控制器,可实现8-32轴各种复杂的运动控制，包括直 线插补，弧线插补，以种螺旋插补。

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　　运动控制系统应用指南一、引言运动控制系统是一种广泛应用于机械、自动化、电子和精密仪器领域的技术，它可以控制各种类型的运动，包括旋转、线性和复杂的多轴运动。

　　本文将介绍运动控制系统的应用指南，包括其组成部分、工作原理以及如何选择和配置适合您应用需求的系统。

　　二、运动控制系统组成部分1. 运动控制器：运动控制器是运动控制系统中最重要的组成部分之一，它负责接收来自外部设备（如传感器、编码器等）的反馈信号，并根据预定的程序计算出需要执行的运动指令。

　　常见的运动控制器有PLC （可编程逻辑控制器）、DSP（数字信号处理器）和PC（个人电脑）等。

　　2. 伺服驱动器：伺服驱动器是一种能够将电机输出转换为精确位置和速度调节信号的设备。

　　它通过接收来自运动控制器的指令，并将其转换为电机所需的电流和电压信号，从而实现精确位置和速度调节。

　　4. 传感器和编码器：传感器和编码器是用于测量位置、速度和加速度等参数的设备。

　　5. 通信接口：运动控制系统通常需要与其他设备进行通信，例如人机界面（HMI）、计算机、PLC等。

　　三、运动控制系统工作原理运动控制系统工作原理如下：1. 接收反馈信号：运动控制器通过传感器和编码器等设备接收来自外部环境的反馈信号，例如位置、速度和加速度等参数。

　　2. 计算运动指令：运动控制器根据预定程序计算出需要执行的运动指令，并将其发送给伺服驱动器。

　　3. 控制电机输出：伺服驱动器接收来自运动控制器的指令，并将其转换为电机所需的电流和电压信号，从而实现精确位置和速度调节。

　　4. 监测反馈信号：运动控制器监测电机输出并接收传感器和编码器等设备发送的反馈信号，以确保电机按照预定指令运动。

　　5. 与其他设备通信：运动控制系统通过通信接口与其他设备进行通信，例如人机界面、计算机和PLC等。

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　　3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

　　或微机芯片作为CPU，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部I/O 之间的标准化通用接口功能，它开放的函数库可供用户根据不同的需求，在DOS 或WINDOWS 等平台下自行开发应用软件，组成各种控制系统。

　　如美国Deltatau 公司的PMAC 多轴运动控制器和固高科技（深圳）有限公司的GT 系列运动控制器产品等。

　　（2）Soft 型开放式运动控制器，它提供给用户最大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O 之间的标准化通用接口。

　　用户可以在WINDOWS 平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控